Николай Алексеевич Мокров родился 10 августа 1926 года в селе Саваслейка (ныне Нижегородская область).
Интерес к рисованию проявился ещё в детстве, а любовь к творчеству привил педагог по музыке и рисованию Виктор Соснин. В 18 лет ушёл на фронт. В составе 234-го стрелкового полка участвовал в боях за освобождение Полоцка, Витебска, Паневежиса. В 1944 году получил тяжёлое ранение, долго лечился в госпитале, весной 1945 года вернулся домой. Награждён медалью «За отвагу».
В 1948 году поступил во Владимирское художественное ремесленное училище № 1, где учился у Ф. Н. Захарова, С. С. Преображенского, Н. П. Сычева. В 1951 году окончил его по специальности живописца-альфрейщика. С 1957 года работал во Владимирском отделении Художественного фонда СССР — художником-оформителем в кинотеатре «Художественный» и на Владимирском тракторном заводе.
В том же году впервые участвовал в областной выставке и с тех пор постоянно выставлялся на региональных, зональных, республиканских и всесоюзных экспозициях, а также за рубежом. В 1967 году вступил в Союз художников СССР. Много ездил по творческим командировкам: работал на Академической даче им. Репина, в Домах творчества в Краснодарском крае, Переславле-Залесском и Старой Ладоге.
Особое место в его творчестве заняли поездки на Север — в 1962 году в группе владимирских художников он побывал на Белом море, и тема поморского быта оставалась с ним целое десятилетие. Главным жанром художника стал сельский пейзаж. Его эмоциональная, экспрессивная манера письма с фактурным мазком близка к манере Владимира Юкина и Кима Бритова, но при этом Мокрова называют самым тонким и трепетным живописцем владимирской школы.
Коллеги говорили о нём: «художник от Бога», отмечая, что он писал не то, что видит, а то, что чувствует. Его этюды исследователи считали полноценными произведениями — выразительными и непосредственными. В 1986 году во Владимире прошла его первая персональная выставка.
В 1985 году награждён орденом Отечественной войны II степени, в 1996 году получил звание заслуженного художника РФ.
Умер Николай Мокров 19 июля 1996 года, не дожив до 70 лет.
В том же году во Владимиро-Суздальском музее-заповеднике состоялась его посмертная персональная выставка.
Работы художника сегодня хранятся в Третьяковской галерее, Владимиро-Суздальском музее-заповеднике, областном центре изобразительного искусства, а также в частных собраниях в России и за рубежом. В 2016 году во Владимирской областной научной библиотеке прошёл вечер памяти «Мастер этюда», посвящённый его жизни и творчеству.